而作为深度仿生、柔性感知、微机电系统、高性能材料等前沿技术交叉融合的集大成者，灵巧手被业内视为实现
人形机器人的灵巧手是目前最像人手的机械手，是具身机器人与环境交互的必要媒介。那么国内灵巧手目前发展如何？有哪些代表性企业与产品？下面让我们一起看一看。
因时机器人是国内最早实现灵巧手商业化量产的企业，也是第一家把灵巧手价格降到万元水平的企业，产品包括仿人五指灵巧手RH56BFX、RH56DFX和FTP系列。其中，FTP系列工业级触觉感知仿人五指灵巧手，可实时获取各个部位的触觉信息，有助于优化手指抓握动作，提高操作精细度。五指指尖输出力均达到3kg，抓持力与人手无异，同时颠覆性的将寿命提高到百万次以上，为智能机器人解决方案提供长期可靠的支持。
傲意科技成立于上海张江高科技园区，其灵巧手ROHand是模拟人体手部运动的高灵敏度末端执行装置，由手掌，手腕，五个手指，电机，传动部件等部分组成。五个手指可以单独运动，在外部命令下可以做出不同的动作。ROHand共有11个运动关节，内置6个电机驱动器和电机控制电路，具有6个主动自由度。内置PID 电机控制算法，能够轻松完成抓握、侧捏、握手等复杂动作，指尖承载力高达10公斤。ROHAND灵巧手不仅适用于人形机器人，还可应用于残疾人假肢设备，帮助残疾人重拾自理能力。
作为多维触觉与人形机器人技术的领导者，帕西尼感知科技的灵巧手产品DexH13 GEN2是市场上首款融合多维触觉与 AI 视觉双模态能力的四指仿生灵巧手。双手搭载世界上最多的1956颗专业级ITPU多维触觉传感器，并带来惊人的7824路触觉信号解析能力。除了领先的触觉感知，DexH13 GEN2集成800万高清AI手眼相机，基于先进的零样本位姿估计视觉算法，灵巧手也领先业界拥有了卓越的AI视觉物姿估计能力。DexH13 GEN2采用高度放生结构设计，将自由度提升到了13，不但能够实现如夹取、托举、焊接等单一固定功能，更能完美模拟人手的抓取、旋转、拿捏等各项复杂动作，轻松适应各类精细化的柔性操作。
全系列灵巧手产品包含12自由度五指灵巧手、6自由度五指灵巧手、二指夹爪与OmniPicker。高自由度五指灵巧手包含19个自由度，其中主动自由度12个，集成基于MEMS原理的触觉感知和视触觉感知技术，整手抓握5kg，自锁提拉30kg，在物体操作和感知上十分灵活与精准；6自由度灵巧手单手负载1kg, 具备6个主动自由度和5个被动自由度，模拟真实人手的形态尺寸和关节位置，能流畅表现20余种常用拟人交互手势，为您带来前所未有的自然交互体验；二指夹爪专为工业场景设计，适配智元柔性智造通用机器人。
大寰机器人今年推出的灵巧手DH-5，模仿人手构造，采用高度集成化设计，整手有6个通过微型电缸驱动的主动自由度，并通过连杆实现11个自由度。另外DH-5在手指末端加装力传感器，可实时反馈手指抓取力的信息。整体重量约700g，手掌骨架采用7系铝合金制作，外壳采用工程塑料材质，重量更轻。
傅利叶自主研发的新一代灵巧手单手自由度由初代的6个增加至12个，完美复刻人手外形及尺寸，同时最大限度地模拟人手的自然运动。此外，新一代灵巧手还搭载了6个阵列式触觉传感器及运动控制算法，能够实时感知抓握力度，调整抓取策略，实现对不同形状、材质、重量物体的精准力控抓取。
钧舵机器人创始团队来自于哈工大机器人研究所，具备多年从事空间轻型机械臂、灵巧手的开发经验，公司已逐步成长为电伺服执行部件的领军企业，公司第三代三指灵巧手可配合人形机器人的视觉、智能感知能力，通过视觉采集的数据进行抓取策略的分析，可自动下发控制指令来实现自动抓取。今年下半年，钧舵机器人计划推出多维触觉传感器，用在灵巧手的指端和手掌，来提高其触觉传递的精准度。此外，公司还将推出配备该款传感器的三款灵巧手产品，其中，有22个自由度的五指灵巧手，能够完成人手95％以上的动作。
去年，腾讯 Robotics X 实验室公布最新机器人研究进展，首次展示在灵巧操作领域的成果，推出自研机器人灵巧手TRX-Hand。在运动能力上，得益于创新的刚柔混合驱动专利技术和自研高功率密度驱动器，TRX-Hand兼具高灵巧和高负载速度的特性，拥有 8 个可独立控制关节，自重仅 1.16 千克，最大持续指尖力可达 15 牛，最大关节速度不低于 600 度每秒，可轻松应对不同形状尺寸物体的抓取和操作，柔性驱动的指尖设计也有效提升了手指的抗冲击能力。在感知能力上，灵巧手在指尖、指腹和掌面均覆盖了自研的高灵敏度柔性触觉传感器阵列，掌心处安装有微型激光雷达和接近传感器，同时每一个关节均集成了角度传感器，保证灵巧手在抓取和操作过程中能准确地感知自身与物体状态信息。
除此之外，国内兆威机电、思灵机器人等企业，还有中国科学院自动化研究所、哈尔滨工业大学等科研机构等也均在人形机器人灵巧手方面有所研究。
据市场机构测算，当前单只高性能灵巧手成本约为4.5~13万元，量产后单手价格有望做到1万元以下。据坊间传闻，目前更是已有企业将灵巧手售价做到千元级别。总之，灵巧手往更高自由度、高感知能力和低成本提升的方向发展乃是大势所趋，国产企业投入积极且具有价格优势，有望占据更多市场份额。
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